基于动态运动基元的移动机器人路径规划

• 作者: 姜明浩 李威凌 陈洋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 动态运动基元(DMPs) 移动机器人 二维环境 路径规划 避障
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 997-1005
• 页数: 9页
• 字数: 3476字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.12.009

摘要

针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法.该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参数,从而实现机器人的路径规划.当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,在此基础上,改变机器人运动的目标位置,可以完成对新目标的泛化推广.仿真和实验结果表明,DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0
2	姜明浩	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	6	1.0	1.0
3	李威凌	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	18	3.0	3.0