家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法研究

• 作者: 商迎美 张晓玲
• 来源期刊: 长春工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 家用扫地机器人 全区域路径规划 避障 控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 信息技术及应用
• 页码范围: 100-103
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-8984.2019.03.023

摘要

为了提高家用扫地机器人全区域路径规划与避障能力,提出基于扩展卡尔曼滤波的家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法.构建家用扫地机器人全区域路径规划的动力学模型,采用空间运动学建模方法调节机器人的避障约束参量;利用分布式传感器采集家用扫地机器人的行为姿态参数和力学参数,结合环境物理参数进行机器人行走路径的空间规划,结合卡尔曼滤波方法实现对机器人的位姿参数调节,根据避障空间进行机器人的自适应路径规划调节和控制,实现机器人的路径动态调节和自适应匹配,完成家用扫地机器人全区域路径规划与避障控制律的改进设计.实验结果表明,采用该方法进行家用扫地机器人全区域路径规划和避障的自适应性较好、稳定性较高,应用优势明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	商迎美	安徽三联学院科研处	5	3	1.0	1.0
2	张晓玲	安徽三联学院科研处	6	10	2.0	2.0