MPU9250传感器的姿态检测与数据融合

• 作者: 刘春阳 徐军领 王东方 程洪涛 薛玉君
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态检测 卡尔曼滤波 陀螺仪 加速度计 电子罗盘
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与仪表
• 页码范围: 14-17,22
• 页数: 5页
• 分类号: TP216
• 字数: 3211字
• 语种: 中文

摘要

设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统.利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘,可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量,进而解算成角度姿态.利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了角度姿态检测的准确性.设计的姿态检测系统每秒钟可以完成100次姿态检测与计算,具有体积小、响应快等特点,并应用于自平衡小车的姿态检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛玉君	河南科技大学机电工程学院	100	849	16.0	24.0
2	刘春阳	河南科技大学机电工程学院	14	82	3.0	8.0
3	徐军领	河南科技大学机电工程学院	1	61	1.0	1.0
4	程洪涛	河南科技大学机电工程学院	1	61	1.0	1.0
5	王东方	河南科技大学机电工程学院	1	61	1.0	1.0