胸鳍摆动推进模式机器鱼深度控制

• 作者: 毕树生 牛传猛 蔡月日 马宏伟
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器鱼 摆动推进 模糊控制 深度控制 俯仰稳定
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 885-890
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3924字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0331

摘要

提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定深实验,并分析了不同目标深度下俯仰角度初始变化范围存在差异的原因.实验结果表明:本文提出的定深控制方法能够使机器鱼比较准确地稳定在目标深度,以及能够改善机器鱼到达目标深度后稳态游动时的俯仰稳定性,能够较好地实现机器鱼的深度控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毕树生	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	125	2322	24.0	44.0
2	马宏伟	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	29	187	9.0	11.0
3	蔡月日	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	10	76	5.0	8.0
4	牛传猛	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	24	2.0	2.0