胸鳍推进型机器鱼的CPG控制及实现

• 作者: 喻俊志 汪明 谭民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器鱼 运动控制 中枢模式发生器 胸鳍推进
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 248-255
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

结合仿生游动机理,针对胸鳍推进型机器鱼提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该模型采用一类振荡频率和幅值町以独立控制的非线性微分方程作为其神经元振荡器模型,通过最近相邻耦合的方式,对n个这样的神经元振荡器进行耦合,构建了仿生机器鱼的CPG网络模型.证明了此模型单个神经元振荡器的极限环的存在性、唯一性及稳定性.在此基础上,通过对胸鳍推进的运动学分析,导出机器人直游、倒游、胸鳍-尾鳍协调运动等多种模式的运动控制方法.仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	151	5065	33.0	67.0
2	喻俊志	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	42	455	13.0	20.0
3	汪明	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	22	296	7.0	17.0