基于CPG模型的仿生机器鱼运动控制

• 作者: 曹志强 沈志忠 王硕 王龙 谭民
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: CPG 仿生机器鱼 姿态控制 动力学模型
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 749-755
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.05.011

摘要

仿生机器鱼的研究已经成为一个富有挑战性的热点问题.为了控制机器鱼自身的运动和姿态,本文研究了胸鳍对机器鱼运动的影响,并且基于CPG模型,提出了一种运动控制方法.采用的控制模型由4个振荡器构成,可根据反馈的信息产生节律信号以控制机器鱼胸鳍和尾鳍的运动.根据CPG模型参数与反馈输入之间的关系,设计了机器鱼俯仰和转弯反馈控制方法,利用反馈的信息自主调节CPG参数,达到控制胸鳍运动模式的目的.仿真实验验证了控制模型和反馈策略的有效性.