基于视觉信息丢失的机器鱼运动控制算法

• 作者: 李宗刚 杜亚江 葛立明 谢景鹏
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 机器鱼 视觉信息丢包 运动补偿控制 二次滤波 直线追踪法 圆弧切线法
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 512-519
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.62
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.05.006

摘要

针对多机器鱼运动控制中视觉信息丢失的情况,提出了一种运动补偿控制算法.首先,针对机器鱼识别状态,阐述了一种基于事件频率的二次滤波法判定策略.在此基础上建立了半闭环控制的直线追踪法数学模型,通过对动作矩阵的计算和规划,从而实现机器鱼近似直线的运动控制.然后基于时间-角度关系,对圆弧切线法进行了推导,进而实现在时间域内对机器鱼转弯的运动控制.仿真和实验结果均表明所提算法可以解决在视觉丢失问题下仿生机器鱼的运动控制问题.