冗余度机器人梯度投影避障算法的改进

• 作者: 张立栋 李亮玉 王天琪
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 避障 梯度投影法
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1511-1516
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4088字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1007

摘要

针对传统基于梯度投影法的避障算法只进行关节空间局部调整,无法实现冗余度机器人末端躲避障碍物的不足,提出一种改进的避障算法.借助人工势场思想,实时地规划出冗余度机器人末端的避障路径.同时以最短距离为指标,进行关节空间自运动调整.末端避障和关节自运动调整相结合,实现全局范围避障.最短距离计算采用解析方法,避免最短距离垂足落在杆件延长线上的问题.在MATLAB软件中进行了冗余度机器人避障仿真,规划用时1.73 s,证明改进后避障算法的有效性和高效性,并且能实现目标追踪过程中的动态避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮玉	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	72	605	14.0	20.0
2	王天琪	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	42	278	10.0	13.0
3	张立栋	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	4	31	3.0	4.0