基于虚拟力的冗余度机器人自主避障研究

• 作者: 丑武胜 王朔
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟力 冗余度机器人 多体动力学 自主避障
• 年，卷（期）: 2011,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2899-2902
• 分类号: TP24
• 字数: 2553字
• 语种: 中文

摘要

针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分,并实现末端关节避障力的精确计算。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,提高了系统的实时性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丑武胜	北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室	64	894	16.0	28.0
2	王朔	北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室	3	15	2.0	3.0