欠驱动四旋翼飞行器反演模糊自适应控制

• 作者: 杨立本 章卫国 车军 黄得刚
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 执行器 自适应控制系统 算法 飞行器 角速度 反步 计算机仿真 控制器设计 误差 模糊控制 干扰抑制 李雅普诺夫方程 数学模型 鲁棒性(控制系统) 示意图 稳定性 无人机 自适应模糊系统 抗干扰 建模误差A
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 495-499
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2683字
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性，提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法，该算法可以克服传统反演控制中存在的问题，如欠驱动控制律过于复杂，抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点，该算法利用自适应模糊系统逼近系统中的非线性函数及扰动项，并利用模糊系统来构造系统的虚拟控制量，从而实现对欠驱动四旋翼飞行器的高精度控制，并以欠驱动四旋翼飞行器的自由度x为例，详细论述了自适应模糊系统的设计过程，并对算法的收敛性做了分析，仿真结果表明，该算法具有很强的抗干扰性，并且达到了理想的控制精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
2	黄得刚	西北工业大学自动化学院	12	164	7.0	12.0
3	杨立本	西北工业大学自动化学院	7	117	5.0	7.0
4	车军	飞行器控制一体化技术重点实验室中航工业自控所	2	55	2.0	2.0