串联机器人的双模糊自适应滑模控制

• 作者: 李新 白瑞林 闫文才
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 滑模控制 自适应模糊控制 抖振 速度跳变
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 52-56,81
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1307-0212

摘要

提出了一种串联机器人的改进控制算法。采用一自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，消除滑模控制中输出力矩的抖振现象，增强其对不确定性因素的适应能力。采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正，改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。该方法无需确定被控对象的具体数学模型，具有强鲁棒性和高跟踪精度。基于Lyapunov方法进行了稳定性证明，保证控制系统的稳定性与收敛性。实验结果表明，该方法应用于串联机器人，跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	158	1207	18.0	24.0
2	李新		14	105	7.0	9.0
3	闫文才	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	6	47	3.0	6.0