基于集中式控制的多个无人飞行器编队

• 作者: 刘楚豪
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 编队 机器人操作系统 集中式控制 避障
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 481-485
• 页数: 5页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1114

摘要

设计了多个四旋翼无人机在静态环境中编队的控制系统，控制架构采用集中式节点控制。该系统在开源机器人操作系统上实现，每个飞行器会接收到自身的准确坐标，并设置虚拟点控制每个无人机和虚拟点保持稳定的相对位置，从而使无人机集群编队移动。同时，系统结合无人机的激光传感器开发避障功能。最后，计算机仿真结果证明了集中式的节点控制可以稳定、快速实现多个四旋翼无人机的编队控制。