冗余驱动支链对3RPS 并联机构刚度的改善

• 作者: 崔学良 成全 王建青 祝锡晶 陈五一 韩先国
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 瞬时刚度模型 矢量微分法 并联运动机构 位姿偏移
• 年，卷（期）: 2015,（23）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3162-3166,3167
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 4051字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2015.23.008

摘要

在考虑雅可比矩阵变化与动平台姿态偏移之间映射关系的基础上，基于螺旋理论和矢量微分法建立了3RPS 并联机构末端位姿偏移与支链构件变形之间的映射模型。首先采用螺旋理论和矢量微分法分析了支链各构件刚度与整个支链刚度之间的关系，然后建立了3RPS 并联机构的瞬时刚度模型，并分析了雅可比矩阵的变化对机构刚度的影响。对冗余驱动支链改善并联机构刚度的原理进行了分析，建立了冗余驱动并联机构的整机刚度模型。仿真分析和实验验证，冗余驱动支链确实能够改善并联机构的刚度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈五一		205	2966	29.0	46.0
2	韩先国		39	327	10.0	17.0
3	祝锡晶		137	499	10.0	15.0
4	成全		18	73	6.0	7.0
5	王建青		47	193	8.0	11.0
6	崔学良		12	25	3.0	5.0