接触力控制的单腿机器人姿态控制

• 作者: 侯文琦 王剑 韦庆 马宏绪
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Acrobot 姿态控制 接触力控制 滑动 多环控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 航天工程? 控制科学与工程
• 页码范围: 112-116
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.0
• 字数: 2773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201502021

摘要

为了使 Acrobot（Acrobat 类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小，使其总能满足摩擦锥的约束，从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在 Acrobot 的直立姿态处，对其动力学方程进行线性化，并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链，进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在 MATLAB 中用“SimMechanics”工具箱搭建了 Acrobot 的虚拟模型，仿真结果表明，所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
2	韦庆	国防科技大学机电工程与自动化学院	25	503	11.0	22.0
3	王剑	国防科技大学机电工程与自动化学院	22	159	8.0	11.0
4	侯文琦	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0