双臂单腿跳跃机器人的实时控制技术研究

• 作者: 梁聪慧 赵冰 顾颢
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 机器人 CAN总线 实时系统 缓冲
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 智能信息处理
• 页码范围: 161-164
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2008.08.055

摘要

针对双臂单腿跳跃机器人的特点,基于CAN总线搭建起上/下位机模式的控制系统.分析上住机(PC)与下位机(DSP)的特点及其在控制系统中的作用,提出一种"DSP定时PC从动"的实时控制方式,并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术,使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务,保证控制系统整体的实时性.通过实验证明该实时控制方式的可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾颢	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	6	2.0	2.0
2	梁聪慧	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	1	1.0	1.0
3	赵冰	北方工业大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0