双臂单腿跳跃机器人动力学模型的测试

• 作者: 何广平 陆震 顾颢
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 跳跃机器人 动力学 动态响应 建模 ADAMS
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 机械制造与研究
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2008.02.006

摘要

准确的动力学模型是了解双臂单腿跳跃机器人的运动特性,是指导探索有效控制方法的前提,但因模型的复杂和方程推导过程的繁琐,很容易在分析和运算过程中出错,这就需要对模型进行测试.给出用拉格朗13方法建立的动力学模型,并通过Matlab编程得到机器人在.给定初态、无输入情形下的动态响应.基于用仿真结果反过来验证模型的思路,提出一种结合ADAMS测试模型的有效方法.以ADAMS下对应的仿真结果为参照,通过对比Matlab与ADAMS响应曲线的吻合程度来测试机器人的动力学模型.给出了两个测试实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	79	537	14.0	18.0
2	何广平	北方工业大学机电工程学院	88	490	11.0	18.0
3	顾颢	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	6	2.0	2.0