双套索系统力矩传动特性与摩擦补偿分析

• 作者: 吴青聪 杜峰坡 王兴松 陈林
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双套索系统 力矩传动模型 传动效率 最小预紧力 摩擦补偿
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 22-29
• 页数: 8页
• 分类号: TH39|TH132
• 字数: 4918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.05.022

摘要

双套索驱动系统因其简单、灵巧以及远距传动的特点被广泛应用于手术机器人以及搜救机器人设计中。由于套索接触面间的摩擦力以及绳索的柔性所产生的非线性特性是这类机器人控制的主要难题。针对现有双套索传动模型只适用于弹性负载，具有明显的局限性的问题，推导任意负载条件下的双套索力矩传动模型。建立双套索传动特性试验平台，通过试验对力矩传动模型进行验证，并讨论双套索力矩传动效率的影响因素。分析系统松弛现象并计算避免松弛所需的最小预紧力。基于力矩传动模型设计一种无末端反馈的摩擦补偿控制器，使系统的输出能跟随期望的力矩轨迹，并通过试验验证该方案的有效性。针对力矩传动特性的研究，为双套索传动机器人的力矩控制提供了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松	东南大学机械工程学院	95	1171	18.0	27.0
2	陈林	东南大学机械工程学院	25	260	9.0	15.0
3	杜峰坡	东南大学机械工程学院	2	20	2.0	2.0
4	吴青聪	东南大学机械工程学院	1	15	1.0	1.0