六自由度水下航行器操纵性仿真及性能评估

• 作者: 于曹阳 向先波 戴君锐 熊恒
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 六自由度 运动模型 操纵性 性能评估
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 452-456
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1108

摘要

为预报水下航行器样机操纵性和运动控制性能，采用格特勒标准六自由度运动方程，通过水池拖曳试验获取水动力系数，建立水下航行器运动模型，完成水平面回转操纵、Z 型操纵、回舵操纵、垂直面梯形操纵和空间螺旋操纵等仿真。仿真结果表明：该水下航行器具有良好的应舵性能和回转性能，同时具有良好的机动性和稳定性；并将全模型仿真与经典的野本简化模型仿真结果进行比较，说明了本方法的精确性。对操纵性能的评估结果表明所设计的水下航行器满足水下智能控制试验平台的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向先波	华中科技大学船舶与海洋工程学院	34	291	9.0	15.0
2	于曹阳	华中科技大学船舶与海洋工程学院	4	18	3.0	4.0
3	熊恒	华中科技大学船舶与海洋工程学院	2	7	1.0	2.0
4	戴君锐	华中科技大学船舶与海洋工程学院	1	6	1.0	1.0