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十二自由度四足机器人的腿机构设计与步行实验
十二自由度四足机器人的腿机构设计与步行实验
作者:
施家栋
潘少鹏
王建中
盛沙
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
四足机器人
腿机构
耦合驱动
摘要:
针对四足机器人研究中存在电机驱动不强和效率低的问题,采用耦合驱动的腿机构来构建四足机器人.设计了具有复合运动模式的耦合驱动髋关节,通过髋关节两个电机选取不同的旋转方向和速度,产生多角度的复合运动.运用此腿机构研制具有12个主动自由度的原型样机.根据静态稳定裕度,设计了机器人静态行走步态,运用分布式CAN总线搭建机器人的运动控制系统.实验证明:四足机器人运动平稳,一个运动周期移动距离为32 cm,单足抬起高度为4 cm,满足设计的要求.
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文献信息
篇名
十二自由度四足机器人的腿机构设计与步行实验
来源期刊
机械科学与技术
学科
工学
关键词
四足机器人
腿机构
耦合驱动
年,卷(期)
2015,(3)
所属期刊栏目
机械动力学
研究方向
页码范围
344-347
页数
4页
分类号
TP242
字数
1631字
语种
中文
DOI
10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0304
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王建中
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
82
622
10.0
21.0
2
施家栋
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
26
245
7.0
15.0
3
盛沙
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
14
79
6.0
8.0
5
潘少鹏
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
2
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研究主题发展历程
节点文献
四足机器人
腿机构
耦合驱动
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械科学与技术
主办单位:
西北工业大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1003-8728
CN:
61-1114/TH
开本:
大16开
出版地:
西安友谊西路127号
邮发代号:
52-193
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
8073
总下载数(次)
15
总被引数(次)
69926
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