基于等效并联机构的四足步行机器人运动分析

• 作者: 方跃法 郭盛
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 工作空间 并联机构 等效 运动分析
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 404-409
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3478字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.04.014

摘要

针对四足步行机器人机构运动学求解问题进行了研究.以螺旋理论为分析手段,提出一种基于等效并联机构的步行机器人运动分析方法.将四足机器人3足落地和4足落地状态的运动状态等效为3-UPS和4-UPS并联机构,进行了步行机器人3足、4足落地时的等效并联机构自由度分析,证明其自由度设计的正确性.对单腿机构的运动空间进行了分析和计算,通过比较研究,选取其中运动空间合理的单腿机构配置方式.最后,通过对对应等效并联机构的运动学分析,解决了不同运动状态下的四足步行机器人机构的运动学求解问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机电学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机电学院	51	393	12.0	18.0