载人步行椅机器人的自由度和腿机构上平台的布置方式分析

• 作者: 孙利 桑凌峰 王洪波
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 载人步行椅机器人 自由度 布置方式
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 317-325
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2013.04.005

摘要

针对现存步行椅机器人功能单一、承载能力低、无法在复杂环境中工作等问题，提出了一种新型的载人并联腿步行椅机器人。这种机器人既可作为四足步行机器人，也可作为两足步行机器人使用。考虑步行机器人合并和转化的可实现性，分别选用6-UPS并联机构和(2-UPS+UP) S混联机构作为两足和四足时的腿机构。结合螺旋理论和自由度公式，求解了步行椅在不同运动方式下腿机构和机体机构的自由度，证明了所选腿机构满足步行椅的设计和行走要求。应用两足步行时腿机构的工作空间，对腿机构上平台在座椅上的对称布置方式进行了定量和定性分析，选出最优布置方式。通过对载人步行椅机器人自由度和腿机构上平台布置方式的分析，为步行椅机器人运动学、动力学研究奠定理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪波	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	23	305	9.0	17.0
3	孙利	燕山大学艺术与设计学院	28	133	5.0	11.0
4	桑凌峰	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	12	1.0	1.0