海洋工程水下结构检测与清污机器人广义预测控制研究

• 作者: 张明 曾庆军 王彪 王志东 眭翔
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 水下机器人 动力学模型 PID控制 广义预测控制
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1993-1996,2000
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.06.045

摘要

水下机器人(ROV)的运动具有非线性、多耦合和时变等特点,需要一类数学模型要求低、自适应能力强的非线性控制方法;因此以自主研制的新型的面向海洋工程水下结构检测与清污机器人(MC-ROV)为研究对象,通过水池试验,研究并建立了纵向和艏向动力学模型;最后设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,对MC-ROV纵向、艏向运动展开研究;仿真结果表明,该算法具有计算量小、震荡低、自适应强等优点,具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾庆军	江苏科技大学电子信息学院	109	576	12.0	17.0
2	王志东	江苏科技大学船舶与海洋工程学院	82	479	12.0	18.0
3	张明	江苏科技大学电子信息学院	38	289	9.0	16.0
4	王彪	江苏科技大学电子信息学院	48	143	7.0	8.0
5	眭翔	江苏科技大学电子信息学院	4	28	3.0	4.0