水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究

• 作者: 任立国 张铭钧 徐建安 杨立平
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 广义预测控制 能量消耗
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1148-1150
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2856字
• 语种: 中文

摘要

对水下机器人,本文把输出量的变化作为系统优化目标,提出了一种广义预测控制算法,使其能够抑制各种噪声引起的输出波动,从而减少了系统的能量消耗.水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	杨立平	哈尔滨工程大学机电工程学院	31	98	6.0	9.0
3	徐建安	哈尔滨工程大学机电工程学院	24	232	9.0	14.0
4	任立国	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	14	1.0	1.0