两轮自平衡机器人的无源控制器设计

• 作者: 刘艳霞 李红燕 杨万利 罗俊芝
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无源控制 线性矩阵不等式(LMI) 轮式机器人
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 50-53,171
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1305-0107

摘要

以两轮自平衡机器人为研究对象，基于其状态空间模型，利用线性矩阵不等式的方法，设计两轮自平衡机器人平衡的无源控制器，并给出了两轮自平衡机器人无源控制器存在的充分条件。仿真结果表明，设计的无源控制器对于机器人的平衡是有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗俊芝	装甲兵工程学院基础部	31	47	4.0	5.0
2	杨万利	装甲兵工程学院基础部	33	55	4.0	6.0
3	刘艳霞	装甲兵工程学院基础部	13	15	2.0	3.0
4	李红燕	装甲兵工程学院基础部	16	117	4.0	10.0