弹性关节柔性操作臂的频率及振型特性分析

• 作者: 刘玉飞 徐晗 李威 杨雪锋
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性操作臂 弹性关节 弹性约束 模态 振动控制
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 954-959
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TH113.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.07.017

摘要

为了研究柔性操作臂关节弹性对频率及振型的作用机理，建立了柔性操作臂的弹性约束模型。根据弹性约束模型，得到了弹性关节柔性操作臂的频率方程及振型函数。采用数值方法，对弹性关节柔性操作臂的前三阶频率及振型特性进行了分析。结果表明：关节的弹性对柔性操作臂的频率及振型具有明显的影响，将关节视为理想刚性约束会产生明显的误差；由灵敏度分析可知，线性约束对频率的影响大于扭转约束，且高阶频率段表现较为明显；扭转约束对振型的影响比线性约束更为显著，随着扭转约束的增大，振型发生改变，且高阶振型表现较为明显。通过实验对建立的弹性约束模型进行验证，实验结果表明，所建立的弹性约束模型能够合理地表征关节的弹性约束作用，分析结果更接近实际情况，误差较小。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李威		137	1246	17.0	30.0
2	杨雪锋		37	317	10.0	17.0
3	刘玉飞		13	30	3.0	4.0
4	徐晗		5	13	3.0	3.0