柔性测量臂的RPY建模与误差标定

• 作者: 王收军 葛为民 赵新华 赵磊
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性测量臂 RPY理论 归一化遗传算法 误差标定
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 365-371
• 页数: 7页
• 分类号: TH721
• 字数: 2800字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20162402.0365

摘要

为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿.首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型.然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(GA)中引入自适应控制算子,提高了父代种群的多样性和最优个体变异数量;最后,对比分析了归一化GA、一般GA和最小二乘法等3种算法的误差标定精度及其收敛性,验证了所提出方法的有效性和可行性.结果显示:归一化GA仅用328代寻优计算,其精度达到5.2μm,收敛速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1 μm;最小二乘法经20次迭代计算后停止收敛,精度仅为18.4 μm.实验结果表明:归一化GA具有收敛速度快、标定精度高和收敛稳定性好等明显优势,更易于实现该类测量机的高精度检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	葛为民	天津理工大学机械工程学院	41	265	8.0	15.0
3	赵磊		3	30	3.0	3.0
4	王收军		7	37	4.0	6.0