基于粒子群算法的阻抗控制在机械臂柔顺控制中的应用

• 作者: 任天助 周晓东 周锐 张激扬
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群算法 柔顺控制 阻抗控制 机械臂
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4374字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2016.03.003

摘要

阻抗控制策略是实现机械臂的末端力柔顺控制的一种重要方法.然而,针对阻抗控制参数的确定,目前尚缺乏通用算法.粒子群算法具有概念简单、易行、鲁棒性好等特点,适用于阻抗控制参数的确定与优化.通过分析基于力反馈的笛卡尔空间阻抗控制结构,采用粒子群算法整定阻抗控制参数.结合阻抗控制自身特点对粒子群算法做了相应改进,并通过仿真验证了优化后的阻抗控制算法可实现对七自由度机械臂的柔顺控制且具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张激扬	北京控制工程研究所精密转动和传动机构长寿命技术北京市重点实验室	20	149	8.0	11.0
2	周锐	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	81	1192	19.0	31.0
3	周晓东	北京控制工程研究所精密转动和传动机构长寿命技术北京市重点实验室	3	18	2.0	3.0
4	任天助	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	14	1.0	1.0