基于自适应UKF微型航姿系统噪声在线估计

• 作者: 刘宇 刘琼 向高林 周帆 李云梅
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无迹卡尔曼 自适应UKF 联合估计 成本函数 梯度下降算法 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 通信与电子
• 页码范围: 285-290,311
• 页数: 7页
• 分类号: TN212
• 字数: 4123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2016.03.001

摘要

针对先验噪声与系统真实噪声不符引起标准无迹卡尔曼(unscented Kalman filter,UKF)性能退化的情况,提出一种应用于非线性时变状态和参数联合估计的自适应UKF(adaptive unscented Kalman filter,AUKF)算法.根据新的协方差矩阵与相应估计值之间存在的误差,构建成本函数.采用梯度下降法进行在线预估,对噪声的协方差进行在线更新并反馈给标准的UKF.实验和仿真分析表明,与标准UKF相比,自适应UKF算法在精度上有较大的提高.对于时变噪声协方差不确定时,自适应UKF噪声在线估计的鲁棒性得到明显改善,验证了自适应UKF噪声在线估计模型的准确性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘琼	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	4	12	2.0	3.0
2	刘宇	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	77	297	9.0	11.0
3	向高林	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	14	66	5.0	7.0
4	周帆	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	4	36	3.0	4.0
5	李云梅	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	4	15	3.0	3.0