基于PID的柔性关节机械臂控制策略研究

• 作者: 付邦晨 王海 薛彬 邱皖群
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 PID 神经网络 Simulink
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与汽车工程
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1429字
• 语种: 中文

摘要

以柔性关节机械臂作为研究对象，分别使用传统 PID控制和基于神经网络的 PID控制进行对比研究，并在 Simulink中进行仿真实验。结果表明，神经网络 PID 控制相比于传统 PID 控制参数调整更为简单，响应速度和控制精度都得到了提高，跟踪误差减少了50％，能够达到更好的控制效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海	安徽工程大学机械与汽车工程学院	47	134	6.0	9.0
2	付邦晨	安徽工程大学机械与汽车工程学院	4	18	2.0	4.0
6	邱皖群	安徽工程大学机械与汽车工程学院	3	5	1.0	2.0
7	薛彬	安徽工程大学机械与汽车工程学院	3	19	2.0	3.0