带有死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统自适应神经网络控制

• 作者: 余梦梦 陈强 魏倩
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 死区 摩擦 机械臂 自适应控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 字数: 5124字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19335/j.cnki.2095-6649.2016.08.001

摘要

针对带有输入死区和未知摩擦的机械臂伺服系统，本文提出了一种基于神经网络的自适应轨迹跟踪控制策略。首先，建立死区的逆模型，解决死区的非线性输入问题。其次，构建摩擦力动态模型，并采用径向基核神经网络来逼近系统中的不确定项。然后，通过反演法和一阶动态面，递归设计控制虚拟量和控制器，以保证系统输出能快速跟踪期望信号，提高跟踪误差的收敛性能。最后，仿真结果验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	浙江工业大学信息工程学院	35	282	9.0	16.0
2	魏倩		6	8	1.0	2.0
3	余梦梦	浙江工业大学信息工程学院	1	7	1.0	1.0