基于自适应滤波的头部姿态跟踪方法研究

• 作者: 丁全心 仇振安 刘世良 张劲锋
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 头部定位系统 姿态跟踪 正交迭代算法 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 33-36,61
• 页数: 5页
• 分类号: V243.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2016.04.007

摘要

针对视觉式头部定位系统存在着噪声统计特性掌握不充分的问题，设计了一种新的基于自适应滤波的头部姿态跟踪方法，其综合了视觉测量算法和自适应滤波算法。在获取n对2D/3D(图像点/空间点)匹配对的基础上，先利用正交迭代算法( OI)解算头部姿态，然后应用自适应滤波器估计精度更高的头部姿态，最后针对带有时变噪声且噪声统计特性掌握不充分的测量值，应用头部姿态跟踪方法进行了仿真测试，结果显示该方法的测量精度有很大提高，并且验证了所设计的头部姿态跟踪方法是合理且有效的。