机器人厚板焊接智能金属填充

• 作者: 倪佳佳 富巍 林佳炜 赵俊杰
• 来源期刊: 现代焊接
• 学科: 工学
• 关键词: 解耦 焊接 传感器 焊缝
• 年，卷（期）: xdhjb,（2）
• 页码范围: 26-32
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3

摘要

建立三臂杆五自由度加大范围横移焊接机器人模型,实现了＂大范围横移＂、＂两臂杆的三角运动＂和＂一臂杆球状运动＂模型的解耦。而＂两臂杆的三角运动＂模型可以运用几何计算求解运动学的逆问题,避免了多解性,提高了计算速度,消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点,简化了机器人在焊接行走过程中圆弧填充策略运动机构的运动副。采用双目立体视觉像机探测焊缝边缘,采用激光阵列传感器探测焊缝金属填充量,在完全开放工况下,基于多传感器数据融合前馈,实现焊接机器人焊缝跟踪控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	富巍	厦门理工学院电气工程与自动化学院	12	19	2.0	4.0
2	倪佳佳	厦门理工学院电气工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	赵俊杰	厦门理工学院电气工程与自动化学院	4	20	1.0	4.0
4	林佳炜	厦门理工学院电气工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0