CA模型下的改进D * 路径规划算法

• 作者: 刘春霞 史久根 席海强
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 D*算法 CA模型 碰撞系数
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 30-37
• 页数: 8页
• 分类号: TP24|TN014
• 字数: 5300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2016.01.004

摘要

为保证室内机器人以低成本在一条无碰有效的路径上移动,提出了基于CA模型的改进D*路径规划算法.结合元胞自动机理论,引入扩展Moore型邻居结构,降低机器人角度变化的最小增量,并为障碍物周围元胞设置碰撞系数,离障碍物越近的元胞被选中的概率越低.采用多个地图针对不同情况进行仿真实验.实验结果表明,在一般环境下,该算法与D*算法相比,转角数目减少36.36％,算法运行时间缩短31.25％,且规划出的路径与障碍物保持安全距离,同时避免了路径穿越障碍物,具有很高的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史久根	合肥工业大学计算机与信息学院	35	234	9.0	13.0
2	席海强	合肥工业大学计算机与信息学院	2	27	2.0	2.0
3	刘春霞	合肥工业大学计算机与信息学院	2	27	2.0	2.0