基于双目视觉的主从式果园作业车辆自主跟随系统设计

• 作者: 丁永前 余洪锋 张欢 毕伟平 王波 瞿振林
• 来源期刊: 湖南农业大学学报（自然科学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 主从式果园车辆 双目视觉 自动导航
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 农业工程
• 页码范围: 344-348
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93
• 字数: 2574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13331/j.cnki.jhau.2016.03.023

摘要

将黑白棋盘格特征板固定于引导车辆作为跟随特征,通过固定于跟随车辆的双目视觉系统,获取黑白棋盘特征板上各角点的三维信息,分析该信息,得到引导车辆相对于跟随车辆的车辆间距、横向偏移及航向偏角,利用该导航信息实现跟随车辆的自动跟随,建立了主从式果园作业车辆的跟随系统.双目视觉系统在不同光强下静态性能测试结果表明,双目系统生成导航参数偏差与日间光强无明显相关性,体现出双目系统对外界光环境变化有良好的适应性.在果园环境下,对该系统进行性能测试,结果系统导航信息生成频率为4.0 Hz,横向偏移平均偏差为3.68 cm,车辆间距平均偏差为8.24 cm,航向偏角平均偏差为2.32°,表明所构建的跟随系统能实现对引导车辆的自动实时跟随.