六自由度机械臂基于TTF字库的汉字书写系统设计

• 作者: 朱齐丹 李超 谢心如
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 轨迹规划 实时控制 轮廓 汉字 书写系统 TTF字库 逆运动学
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201512002

摘要

为实现机械臂精确的轨迹规划与实时位置跟踪，针对GALIL DMC控制板卡，设计了工业机械臂实时位置跟踪控制系统和轨迹规划算法，使用REbot?V?6R六自由度机械臂完成了汉字轮廓绘制。首先，编程提取Windows自带的true type font（ TTF）矢量字库的汉字轮廓信息，使用插补算法重新进行轨迹规划；然后，建立了六自由度机械臂的运动学模型，设计了机械臂末端位置控制器；最后，采用位置跟踪模式实现机械臂的运动控制，实现了机械臂的汉字书写功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	李超	哈尔滨工程大学自动化学院	45	148	8.0	10.0
3	谢心如	哈尔滨工程大学自动化学院	3	5	1.0	2.0