六自由度采摘机械臂系统设计

• 作者: 刘忠超 熊雷 翟天嵩
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机械臂 自由度 MatLab建模 运动规划
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 112-114,119
• 页数: 4页
• 分类号: S225.93|TP241
• 字数: 1130字
• 语种: 中文

摘要

以Atmel公司的 Atmega1280芯片为核心控制器，以六自由度关节型果蔬采摘机械臂为研究对象，设计了采摘机械臂的软硬件系统。运用D－H法对六自由度机械臂进行数学建模，并通过MatLab构建运动仿真模型，验证了其设计的可行性；通过软件编程实现了采摘机械臂单自由度运动、多自由度协调运动和运动规划等功能模式；同时完成了Labview 上位机监控界面的设计；最后通过系统调试，实现了采摘机械臂的单自由度、多自由度及基本的运动规划功能。系统整体运动灵活，协调性较好，在精度和性能上都得到了很大的提高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	翟天嵩	南阳理工学院电子与电气工程学院	19	51	4.0	6.0
2	熊雷	南阳理工学院电子与电气工程学院	5	14	2.0	3.0
3	刘忠超	南阳理工学院电子与电气工程学院	37	116	6.0	8.0