基于单目视觉和惯性测量的飞行器自定位研究

• 作者: 梁桥 王巍
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 医学
• 关键词: 自定位 飞行器 单目视觉 惯性测量 多传感器融合
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 774-780
• 页数: 7页
• 分类号: TP391|V729
• 字数: 5311字
• 语种: 中文

摘要

为了获得飞行器高精度、高稳定性的定位结果,结合低成本的单目摄像机和惯性测量单元,通过对单目视觉和惯性测量进行多传感器融合,实现飞行器的自定位.视觉定位模块中,对3种当前最新的单目视觉定位方法分别进行不同场景下的实验和比较,分析它们各自用于飞行器定位时的优势和劣势.为了解决视觉定位对图像特征的依赖问题,引入一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合方法,将视觉定位和惯性测量以松耦合方式进行融合,用惯性测量补偿因视觉定位不稳定而产生的误差.实验证明,该方法在视觉定位不稳定的情况下能有效降低定位结果的误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王巍		12	23	3.0	4.0
2	梁桥	网易杭州研究院智能硬件部	2	3	1.0	1.0