自主泊车的全联立动态优化方法

• 作者: 王可心 邵之江 陈荣华
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主泊车 轨迹规划 联立法 动态优化 互补约束数学规划(MPCC) R函数
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 561-568
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.50806

摘要

本文提出联立框架下的自主泊车动态优化方法.不同于通常采用的几何方法,该联立方法对障碍环境和车辆模型进行统一的描述和处理.提出基于互补约束的数学规划方法(MPCC)与R函数方法描述泊车过程的避障条件约束,并联立车辆的运动学、动力学、相关物理约束建立行车系统模型;在此基础上以运动学相关的最短时间为优化目标,构造泊车轨迹动态优化命题;基于有限元正交配置离散化方法实现该动态问题的精确求解,得到具有时间信息的、可直接用于指导车辆操作的泊车轨迹.多种泊车位情形下的数值试验验证了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵之江	浙江大学控制科学与工程学院	70	578	13.0	20.0
2	王可心	浙江大学控制科学与工程学院	10	37	4.0	6.0
3	陈荣华	浙江大学控制科学与工程学院	1	6	1.0	1.0