一种彩色图像分割的障碍物识别方法

• 作者: 侯之旭 张建勋
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 灰度图像分割 HSI颜色空间 Otsu算法 指数变换 开运算
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 信息?计算机
• 页码范围: 94-98,111
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2016.03.016

摘要

移动机器人障碍物检测是机器人避障和移动路径规划的基础，为了提高视觉机器人障碍物检测能力，尤其是障碍物识别能力，针对传统的灰度图像分割作为障碍物目标识别方法在某些环境下效果不佳的问题，提出一种基于彩色图像分割的障碍物检测方法。首先充分利用 HSI 颜色模型中各个颜色分量的特征，再结合 Otsu 自适应阈值方法进行对应空间的图像阈值分割。考虑到机器人工作环境下外界光照条件变化较大的特点，提出了对亮度空间 I 进行非线性指数变换处理的做法，以解决图像分割和障碍物识别易受光照变化影响的问题。实验结果证明了该方法的可行性和有效性，可为障碍物检测提供清晰准确的障碍物识别结果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建勋	重庆理工大学计算机科学与工程学院	24	135	7.0	10.0
2	侯之旭	重庆理工大学计算机科学与工程学院	3	28	3.0	3.0