高压输电线路巡线机器人障碍物视觉检测识别研究

• 作者: 吴功平 曹珩 胡彩石 蒋国伟
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 巡线机器人 障碍识别 Otsu算法 Canny算子 结构约束
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 2092-2096
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2008.12.028

摘要

障碍物的检测识别与定位是高压输电线路自主巡线机器人中的关键技术之一.针对220 kV单分裂输电线路的结构特点,提出了一种基于视觉传感器的障碍物检测识别方法.首先,对采集的图像进行膨胀、腐蚀和高斯平滑等处理,以减少图像噪声;然后,利用Otsu算法对Canny算子进行改良来提取图像边缘,以减少光线变化带来的影响;最后,提取边缘图像中某些图形基元并施加结构约束,实现障碍物的检测识别.大量的试验研究表明,该方法能有效地检测识别高压输电线路的导线、防震锤、悬垂绝缘子和耐张绝缘子等结构物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴功平	武汉大学动力与机械学院	97	1096	16.0	29.0
2	胡彩石	武汉大学动力与机械学院	1	39	1.0	1.0
3	曹珩	武汉大学动力与机械学院	3	90	3.0	3.0
4	蒋国伟	武汉大学动力与机械学院	1	39	1.0	1.0