柑橘采摘机器人障碍物识别技术

• 作者: 吕强 周小军 王锋 蔡健荣
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柑橘 采摘机器人 障碍物 区域骨架 特征点 立体匹配
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 171-175
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2629字
• 语种: 中文

摘要

根据柑橘采摘机器人遇到树枝等障碍物的特点,通过提取和处理障碍物图像的骨架恢复障碍物的三维信息.首先采用图像分割、形态学处理、区域细线化等步骤提取障碍物骨架,并进行骨架修剪、恢复遮挡骨架等处理;然后找出骨架中端点、分支点等特征点并记录其连接关系;最后通过对特征点的立体匹配恢复障碍物的三维信息,试验表明障碍物的正确识别率为67.3%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王锋	江苏大学食品与生物工程学院	8	174	5.0	8.0
2	蔡健荣	江苏大学食品与生物工程学院	97	1845	26.0	41.0
3	吕强	江苏大学食品与生物工程学院	11	307	9.0	11.0
4	周小军	江苏大学食品与生物工程学院	3	231	3.0	3.0