可自主跨越障碍物弹跳式采摘机器人设计—基于跨栏跑摆腿技术动作分析

• 作者: 赵志伟
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 跨栏动作 自主行走 翻越障碍 弹跳式
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 86-90
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 1655字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2018.10.016

摘要

跨栏是一项技术要求较高的运动项目,起跨角度和起跨距离等对跨栏的影响较大.随着采摘机器人的飞速发展,机器人的功能日新月异,但目前大部分机器人都存在翻越障碍等问题.为此,提出了一种基于跨栏动作技术的自主翻越障碍物采摘机器人,该装置通过弹簧的起跳作用,使机器人前端部件向前跳跃到障碍物上,然后利用电机驱动力使机器人成功的翻越障碍物.为此,参考优秀运动员的跨栏技术指标,对可自主翻越障碍物采摘机器人的起跳核心部件、硬件控制核心部件和软件程序进行了设计,并在山地区域对采摘机器人的性能进行了测试.结果表明:相比传统的采摘机器人,所设计的机器人可以成功地在山地采摘区域实行障碍物的跨越,其翻越障碍物进行采摘的成功率较高,可以满足山区采摘作业的需求,为恶劣环境下采摘作业机器人的研究提供了技术参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵志伟		11	6	1.0	1.0