输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现

• 作者: 任志斌 阮毅
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 自主越障 定位 质心调节
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机技术
• 页码范围: 280-285
• 分类号: TP24
• 字数: 3411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2011.03.008

摘要

机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点,采用双臂同侧伸缩式结构,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能;针对越障的实际问题,分析了越障过程的难点:障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出,经过特定的算法,即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能保证机器人车体保持水平姿态.实验及实际运行结果表明:该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了系统设计的有效性与合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮毅	上海大学机电工程与自动化学院	123	1600	21.0	35.0
2	任志斌	江西理工大学机电工程学院	9	61	5.0	7.0