磁悬浮巡检机器人越障结构设计及仿真

• 作者: 刘成辉 吕宗耀 徐显金 王云龙 陈浩达
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 磁悬浮 越障 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP128
• 字数: 2701字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.04.007

摘要

针对目前设计的架空高压巡检机器人越障步骤多,跨越障碍运行不稳定问题,提出一种基于磁悬浮运行方式的机械机构,该机构越障步骤少,越障过程平稳,可跨越间隔棒、防震锤和直线夹等障碍.该开合机构利用丝杆螺母实现机器人主体的张合运动,从而实现越障.对该机构进行运动学分析,验证了此设计的理论可行性;建立了巡检机器人的三维模型及障碍物模型,运用Solidworks Motion插件对巡检机器人越障进行仿真分析,并对越障机构的机械结构进行优化,通过对越障机构末端执行件弯连杆的速度与加速度曲线图分析,显示该越障机构可以较好地越过障碍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐显金	湖北工业大学机械工程学院	20	116	6.0	10.0
2	陈浩达	湖北工业大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0
3	刘成辉	湖北工业大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0
4	王云龙	湖北工业大学机械工程学院	4	6	2.0	2.0
5	吕宗耀		8	10	2.0	3.0