泊车机器人障碍物视觉识别系统研究

• 作者: 杨建玺 王帅
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 泊车机器人 双目视觉 相机标定 立体匹配 YOLO卷积神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TP303
• 字数: 2619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.191255

摘要

针对智能停车库中的泊车机器人视觉系统研究需求,提出一种基于双目视觉的泊车机器人障碍物识别系统.通过双目摄像头进行图像采集,利用张正友棋盘标定法进行双目相机标定;采用Bouguet进行立体校正,将高斯滤波与拉普拉斯算子相结合进行图像预处理;采用YOLO卷积神经网络对目标障碍物进行快速识别;利用区域匹配算法进行立体匹配并生成目标障碍物视差图;通过成像点和目标障碍物的立体几何关系计算得到目标障碍物的深度信息.实验结果表明,该系统具有良好的实时性和较高精度,障碍物识别时间平均为0.0901s,在2600mm具有最佳测距精度,可为泊车机器人自动泊车提供保障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建玺	河南科技大学机电工程学院	79	567	13.0	21.0
2	王帅	河南科技大学机电工程学院	29	54	5.0	6.0