一种适用于移动机器人的障碍物快速检测算法及其实现

• 作者: 刘培志 张敏 施建昌 杨立辉 赵小川
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 模式识别 信息处理 障碍物检测
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 198-201,214
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00198

摘要

针对传统的用于机器人检测障碍物的算法存在的不足,提出了一种基于视觉传感器与超声波传感器信息融合的快速障碍物检测算法.该算法通过位十机器人头部的超声波传感器获取机器人到障碍物(本算法采用矩形障碍物)的距离信息,通过改进型快速直线检测方法和约束条件确定障碍物在视觉传感器所采集的图像中的直线边缘,根据成像过程中-三角形相似的原理,融合障碍物的距离信息和图像中障碍物的边缘信息,从向得到矩形障碍物的实际高度和宽度,为机器人遇到障碍物时进行局部路径规划提供决策依据.以六足移动机器人为实验平台,验证了所提出的障碍物检测算法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵小川		19	244	9.0	15.0
3	张敏		4	47	3.0	4.0
4	杨立辉		3	37	2.0	3.0
5	刘培志		6	90	4.0	6.0
11	施建昌		1	23	1.0	1.0