基于模糊滑模的多机器人系统编队控制

• 作者: 钱殿伟
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 编队控制 不确定性 滑模控制 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 641-647
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3258字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201510017

摘要

针对多机器人编队控制问题，提出了一种滑模控制与模糊逻辑相结合的控制方法。运用领航—跟随法，建立机器人系统的动力学模型。该模型具有不确定性，在不确定性上界未知的假设条件下，运用模糊逻辑，设计模糊补偿器，以逼近系统的不确定性部分。基于Lyapunov理论，证明所设计的模糊滑模编队控制系统具有渐近稳定性，同时模糊补偿器的逼近误差是收敛的。仿真结果表明，该方法可使多机器人系统迅速地形成所期望的队形，并在运动中保持该队形。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱殿伟	华北电力大学控制与计算机工程学院	3	13	2.0	3.0