无人车弯道控制技术研究

• 作者: 吕田 李博 谭宝成
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车 弯道半径 车身侧倾角 预测方法
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 算法与分析
• 页码范围: 591-595
• 页数: 5页
• 分类号: TP181
• 字数: 2967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2016.04.007

摘要

为了解决无人车在不同弯道工况下对速度、航向的控制调节问题，利用车载倾角传感器按时间序列采集的倾角数据，采用自回归分析算法对未来时刻的倾角值进行预测。根据侧倾角与弯道半径之间的关系计算出对应的弯道半径值，以预测的半径值作为无人车的转向半径，对车速和方向转角进行调节，以此控制无人车通过弯道。论文在半径为30．5m的弯道进行实验，结果表明该方法的预测弯道半径偏差小于1．5m ，预测精度较高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭宝成	西安工业大学电子信息工程学院	69	481	11.0	16.0
2	李博	西安工业大学电子信息工程学院	10	26	3.0	5.0
3	吕田	西安工业大学电子信息工程学院	1	1	1.0	1.0