构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学

• 作者: 于园园 杨子扬 韩寒 魏延辉
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 构形平面理论 逆运动学 空间矢量法 构形平面匹配 串联机器人 半解析
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 页码范围: 1096-1102
• 页数: 7页
• 分类号: TG156
• 字数: 4432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201507059

摘要

由于冗余机械臂存在冗余自由度，导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论，提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析，将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后，采用构形平面匹配方法，将该机械臂工作构形进行位置和姿态匹配，同时采用半解析的方式求得逆运动学解。最后，对7自由度冗余机械臂进行仿真计算，实验结果验证了该方法求解精度高、求解速度快，而且避免产生奇异值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏延辉	哈尔滨工程大学自动化学院	38	242	10.0	13.0
2	杨子扬	哈尔滨工程大学自动化学院	2	10	2.0	2.0
3	于园园	哈尔滨工程大学自动化学院	2	10	2.0	2.0
4	韩寒	哈尔滨工程大学自动化学院	3	14	3.0	3.0