基于模糊自适应差分进化算法的机器人手臂运动控制研究

• 作者: 孟德建 徐燕华 李荣 王华君
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手臂 机器人 模糊自适应控制 差分进化算法 参数估计 运动控制
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 27-29,32
• 页数: 4页
• 分类号: TN241
• 字数: 3210字
• 语种: 中文

摘要

现实应用中机器人机械手需要精确的运动控制来操作目标,针对机械手运动的高度非线性和复杂的运动模型,提出了一种基于模糊自适应差分进化(FADE)算法的机器人手臂运动控制方案.利用进化过程来获取运动模型的最优解,利用模糊逻辑控制器自适应调节突变因子(F)和交叉率(CR),避免进化过程过早收敛陷入局部最优解.以CRS A456机械手为实验对象,实验结果表明,与最小二乘法和传统差分进化方法相比,FADE方案具有最优的估计性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王华君	无锡太湖学院工学院	23	55	5.0	6.0
2	李荣	无锡太湖学院工学院	19	58	3.0	7.0
3	徐燕华	无锡太湖学院工学院	14	64	4.0	8.0
4	孟德建	无锡太湖学院工学院	4	4	1.0	2.0